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三自由度上肢康复机器人运动学分析和运动轨迹规划仿真

Kinematics analysis and motion trajectory planning simulation of a three-degree-of-freedom upper limb rehabilitation robot

摘要:

为满足中风后患者上肢功能障碍康复的需求,设计了一款结构简单、稳定性高的三自由度上肢康复机器人.基于机器人的结构特点,建立D-H后置坐标系,获得运动学方程进行运动学分析;并利用mat-lab机器人工具箱对机器人模型进行轨迹规划仿真,仿真结果表明设计的康复机器人结构合理,为后续康复机器人的控制优化奠定基础.

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作者: 栾晓燕 [1] 王金武 [2] 富灵杰 [3] 戴尅戎 [3] 曹岚 [1]
作者单位: 上海交通大学生物医学工程学院,上海,200030 [1] 上海交通大学生物医学工程学院,上海200030;上海骨科内植物重点实验室,上海交通大学医学院附属第九人民医院,上海200011 [2] 上海骨科内植物重点实验室,上海交通大学医学院附属第九人民医院,上海200011 [3]
期刊: 《生物医学工程研究》2019年38卷4期 445-449页 ISTICPKU
分类号: R318TP274
栏目名称: 论著
DOI: 10.19529/j.cnki.1672-6278.2019.04.13
发布时间: 2020-01-13
  • 浏览:13
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