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项目年度编号
0900040027
成果公布年份
2008
成果简介
课题以超精密调整作业为应用背景，对6自由度纳米级宏/微操作机器人关键技术进行研究。提出了一种新型的易于实现的毫米级大行程柔性铰链，并基于宏微双重驱动思想，建立6自由度宏/微操作机器人，使系统在达到厘米级运动范围的同时，达到纳米级的分辨率和重复定位精度。课题建立了面向研究和面向应用的2套系统，后者成功应用于国家重点项目“原型装置靶瞄准定位系统”中，在项目中发挥了重要作用。在单元技术开发方面：研制成功了驻波型压电马达驱动器，用滑模控制和模糊自校正PID控制方法解决压电马达的死区问题，在输出信号、马达/驱动器控制特性、误差跟踪等关键指标上达到或接近国外同类产品水平。研制成功了集成式压电陶瓷微驱动器，并实现产业转化，与国外同类产品相比，具有更好的性价比，市场前景看好，取得了良好的经济和社会效益。项目的研究成果 “集成式压电陶瓷微驱动器”已实现产业转化，已销售14台，实现产值50万元，利税15.2万元。用户主要是国内大专院校和科研院所，与国外同类产品相比，所研制的微驱动产品具有更好的性价比。
完成单位
哈尔滨工业大学
完成人
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