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项目年度编号
1800111389
中图分类号
TP241.2
成果公布年份
2017
成果简介
工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，随着现代化生产的提高 ，机器人设计生产能力进一步得到加强，尤其当机器人的生产与柔性化制造单元相结合，从而改变机械制造的人工操作状态，提高了生产效率，总体来说现代工业机器人有以下几个发展趋势：提高运动速度和运动精度，减少重量和占用空间，加速机器人功能部件的标准化和模块化，将机器人的各个机械模块、控制模块、检测模块组成结构不同的机器人，开发各种新型结构用于不同类型的场合，如开发微动机构用以保证精度，开发多关节多自由度的手臂和手指，开发各类行走机械人，以适应不同的场合。
该项目研发的仿生机械手是根据工业生产的实际需求设计出的一款专门针对“实现圆钢抓取”的自动化器材，该设备能够自动从无序排放的钢条中选取一根，并准确无误地将其搬运到送料机的指定位置处，通过使用模块对机械手进行学仿真，并对机械手末端执行器和各关节的位移、速度、加速度进行测量。对机械手的运动轨迹的长度和曲率进行测量并分析。通过分析可知机械手的运动轨迹满足优化要求，结合实验理论数据，对机械手进行数据化设计，进而能够保证仿生机械手的工作效率和使用性能。
完成单位
湖州高源金机械有限公司 嘉兴兄弟标准件有限公司 湖州师院学院
完成人
呼格吉乐 田峰 张天声 王永佳 陈劲光 李牧 王宏 冯建新 方莉
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