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项目年度编号
2000240134
中图分类号
TP242
成果公布年份
2020
成果简介
缆索是斜拉桥的主要受力构件，由于长期暴露于空气环境中，受到风吹、日晒、雨淋和环境污染的侵蚀，其表面的聚乙烯保护套将会产生不同程度的硬化和开裂现象，导致保护套内的钢丝束得不到保护而产生生锈、断丝等一系列严重的问题。另外，由于随机风振、雨振，缆索内部的钢丝相互摩擦，引起钢丝磨损，甚至引发严重的断丝问题，带来巨大的安全隐患。对斜拉桥缆索的检测和维护方式还比较落后，主要是通过人工检测的方式为主：一是针对小型斜拉桥使用液压升降平台，进行缆索检测维护；二是利用预先装好的塔顶的定点，用钢丝拖动吊篮以及吊篮内搭载的工作人员，沿着缆索爬升进行检测维护。这两种检测方式不仅效率低、成本高，而且危险性大。
该发明所解决的第一个技术问题是，提供一种斜拉桥缆索爬行机器人，该机器人不但能够在缆索上自动爬行，而且整体结构紧凑，可拆装，作业半径大，载重能力强，可靠性高，操作简单还具有防偏的功能；该发明所解决第二个个技术问题是提供一种斜拉桥缆索爬行机器人的爬升的控制方法，以控制爬行机器人的自动爬升；该发明所解决第三个个技术问题是提供一种斜拉桥缆索爬行机器人的下降的控制方法，以实现控制爬行机器人的自动下降。
该发明公开了一种斜拉桥缆索爬行机器人及其爬升和下降的控制方法，包括爬升装置，上固定架与下固定架之间安装有移步电机，上固定架与下固定架还分别安装有手爪电机，手爪电机的主轴穿过上固定架或下固定架连接一个电磁制动器，与手爪电机的主轴连接的连杆的两端分别固定安装有圆柱体橡胶块和圆弧形铁片，防偏装置包括底座，底座固定安装于上固定架或下固定架，底座开设有通孔；导向杆贯穿通孔与底座滑动连接，导向杆一端固定安装有限位环，限位环与底座相抵靠，导向杆的另一端固定设有轴承座，轴承座转动安装有一个轴承，底座与轴承座之间夹压有套设于导向杆上的弹簧。该机器人不但能够在缆索上自动爬行，而且整体结构紧凑，还具有防偏的功能。
完成单位
广西师范大学 广西交通科学研究院有限公司
完成人
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