换一批
项目年度编号
2100151095
中图分类号
TP242
成果公布年份
2021
成果简介
缆索是斜拉桥的主要受力构件，由于长期暴露于空气环境中，受到风吹、日晒、雨淋和环境污染的侵蚀，其表面的聚乙烯保护套将会产生不同程度的硬化和开裂现象，导致保护套内的钢丝束得不到保护而产生生锈、断丝等一系列严重的问题。另外，由于随机风振、雨振，缆索内部的钢丝相互摩擦，引起钢丝磨损，甚至引发严重的断丝问题，带来巨大的安全隐患。对斜拉桥缆索的检测和维护方式还比较落后，主要是通过人工检测的方式为主：一是针对小型斜拉桥使用液压升降平台，进行缆索检测维护；二是利用预先装好的塔顶的定点，用钢丝拖动吊篮以及吊篮内搭载的工作人员，沿着缆索爬升进行检测维护。这两种检测方式不仅效率低、成本高，而且危险性大。现有技术中，出现一种可以沿着缆索爬升和下降的检测机器人；但这种机器人采用直连杆固接橡胶块和电机主轴的方式，这样，位于直连杆与电机之间的电磁制动器由于力矩小，缆索爬行机器人多次作业后，出现电磁制动器制动能力下降甚至失效的问题。
为达到上述目的，该发明公开了一种斜拉桥缆索爬行机器人爬升与下降的控制方法，属于机器人控制领域，该升降控制方法，用于控制缆索爬行机器人的自动爬升和自动下降；缆索爬行机器人包括移步电机和固定架，固定架设置有夹紧装置，夹紧装置包括手爪电机、电磁制动器、V形连杆以及电磁铁；手爪电机的主轴穿设固定架以及安装在固定架的电磁制动器，并与V形连杆固定连接；V形连杆的一端连接圆柱体橡胶块，另一端连接圆弧形铁片；电磁铁固定安装在固定架上，并朝向圆弧形铁片；其中，缆索爬行机器人的升降控制方法包括爬升控制方法和下降控制方法；该发明解决了现有技术中，缆索爬行机器人多次作业后，出现电磁制动器制动能力下降甚至失效的问题。
完成单位
广西师范大学 广西交科集团有限公司
完成人
学术成果认领
- 浏览0
- 被引0
- 下载0
相似文献
- 中文期刊
- 外文期刊
- 学位论文
- 会议论文
