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首页> ISA transactions> Robust output-feedback torque controller design for series elastic actuators and its application in multi-level control frameworks.

Robust output-feedback torque controller design for series elastic actuators and its application in multi-level control frameworks.

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第一作者： Jilong,Wang
第一单位： State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China.
作者： Jilong,Wang [1] ; He,Zhang [2] ; Huijuan,Dong [3] ; Jie,Zhao [4]
作者单位： State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China. [1] State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China. Electronic address: zhanghe0451@hit.edu.cn. [2] State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China. Electronic address: dhj@hit.edu.cn. [3] State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China. Electronic address: jzhao@hit.edu.cn. [4]
关键词 Filter-based observerMulti-level control frameworkOutput-feedback controllerSeries elastic actuators (SEAs)Torque control
DOI 10.1016/j.isatra.2021.05.035
PMID 34092390
发布时间 2022-04-25
提交
  • 浏览2
ISA transactions

ISA transactions

2022年123卷

443-454页

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