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首页> ISA transactions> An improved method combined SMC and MLESO for impedance control of legged robots' electro-hydraulic servo system.

An improved method combined SMC and MLESO for impedance control of legged robots' electro-hydraulic servo system.

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第一作者： Qixin,Zhu
第一单位： School of Mechanical Engineering, Yanshan University, Qinhuangdao 066004, China.
作者： Qixin,Zhu [1] ; Dunhao,Huang [1] ; Bin,Yu [2] ; Kaixian,Ba [3] ; Xiangdong,Kong [2] ; Shoukun,Wang [4]
作者单位： School of Mechanical Engineering, Yanshan University, Qinhuangdao 066004, China. [1] School of Mechanical Engineering, Yanshan University, Qinhuangdao 066004, China; Hebei Provincial Key Laboratory of Heavy Machinery Fluid Power Transmission and Control, Qinhuangdao 066004, China. [2] School of Mechanical Engineering, Yanshan University, Qinhuangdao 066004, China; Hebei Provincial Key Laboratory of Heavy Machinery Fluid Power Transmission and Control, Qinhuangdao 066004, China. Electronic address: bkx@ysu.edu.cn. [3] State Key Laboratory of Intelligent Control and Decision of Complex Systems, School of Automation, Beijing Institute of Technology, Beijing, 100081, China. [4]
关键词 Hydraulic drive unit (HDU)Hydraulic legged robotModel-based linear extended state observer (MLESO)Position-based impedance controlSliding mode control (SMC)
DOI 10.1016/j.isatra.2022.03.009
PMID 35361486
发布时间 2022-11-14
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ISA transactions

ISA transactions

2022年130卷

598-609页

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