换一批模糊自适应卡尔曼滤波技术在球果采集机器人控制系统中的应用
Application of Fuzzy Self-Adapting Kalman Filter in Control System of Pinecone Picking Robot
摘要为实现自动采果,采用基于模糊自适应卡尔曼滤波的RBF神经网络对机械手动作进行控制.通过MATLAB编程固化到芯片中,将在线获得的三维激光扫描仪及传感器数据进行实时处理并控制采果运动.试验表明：采用的神经网络控制系统工作有效,采果机器人每天可采落叶松球果700~1000 kg,效率为未采用神经网络控制时的1.4~2.0倍,为人工采集的40~60倍.
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关键词
模糊自适应卡尔曼滤波RBF神经网络控制器球果采集机器人液压驱动fuzzy self-adapting Kalman filterRBF ( radial basis function ) neural network controllerpinecone picking robothydraulic drive
分类号
TP24
栏目名称
DOI
10.11713/j.issn.1009-4822.2015.01.028
发布时间
2015-02-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
基金项目
国家自然科学基金（51306025）
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