换一批无末端力传感器的可重构机械臂分散力控制
Decentralized Force Control of Reconfigurable Manipulator without End Force Sensor
摘要针对存在关节摩擦和外扰的可重构机械臂系统在受限空间内的力控制问题,提出一种无需使用力传感器即可同时控制受限空间内机械臂力和位置的分散阻抗内环/力外环控制方案.采用模糊系统逼近机械臂系统中的不确定项及子系统间的耦合关联项,通过基于模糊预测的力外环控制器为内环的阻抗控制器提供参考轨迹,并利用模糊系统逼近实际的接触力.该方案为没有力传感器情况下的可重构机械臂的力控制提供了一种可能的解决方案,且模糊预测调节参考轨迹的阻抗内环控制使机械臂具有一定的柔顺性,能较好地实现机械臂由自由空间向受限空间的过渡.通过对2自由度平面机械臂和3自由度机械臂的仿真验证了该方法的有效性.
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关键词
可重构机械臂阻抗内环控制模糊预测分散力控制无力传感器reconfigurable manipulatorimpedance inner controlfuzzy predictiondecentralized force controlwithout force sensor
分类号
TP24
栏目名称
DOI
10.11713/j.issn.1009-4822.2016.06.027
发布时间
2017-02-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
基金项目
国家自然科学基金（61300098）
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