换一批面向任务约束的可重构机械臂最优构形设计
Design of Optimal Configuration for Reconfigurable Manipulator with Task Constraint
摘要为解决受限可重构机械臂在完成任务时的最优构形确定问题,提出一种基于自适应粗粒度并行遗传算法(adaptive coarse parallel genetic algorithms,ACPGA)的构形确定方法:以关节模块和连杆模块的加权和为目标函数,在满足可达性、关节转角限制和避免构形奇异的约束条件下,综合考虑模块数量和连接方位,确定可重构机械臂在受限空间内完成任务的最优构形.通过实例验证了该构形方法的有效性.
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关键词
可重构机械臂模块划分构形优化自适应粗粒度并行遗传算法reconfigurable manipulatormodule partitionconfiguration optimizationadaptive coarse parallel genetic algorithms
分类号
TP241
栏目名称
DOI
10.11713/j.issn.1009-4822.2017.06.025
发布时间
2017-12-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
基金项目
吉林省教育厅科学技术研究项目（2015135）
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