换一批
换一批摘要在雪场行驶的履带移动机器人会不可避免地产生滑转现象,严重时还可能发生侧翻,导致行驶不稳定.根据求解履带移动机器人系统的数学模型,利用多体系统动力学仿真软件RecurDyn建立履带移动机器人仿真模型,通过分析土壤特性,模拟不同密度雪条件下的地面,获得履带移动机器人在不同密度雪地行驶时的滑转角以及牵引力与滑转率的关系,可为履带移动机器人在雪地行驶时的精确控制奠定理论基础.结果表明:在履带移动机器人运行过程中,牵引力随地面雪密度的增大而减小;在同一雪密度下,牵引力越大滑转现象越严重,并且存在最优滑转率.
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