换一批摘要设计了一种具有轴向伸长功能的软体驱动器,外形为波纹形,内部包含多个线性阵列锥饼状气室,在气压作用下可以产生轴向伸缩变形.为了提升该驱动器的伸缩性能,利用Abaqus软件对设计的软体驱动器进行结构优化,获得驱动器外形与结构参数对变形与力的影响规律.由仿真结果可知;具有波纹外形结构、较大波纹深度的驱动器能够获得更高的伸缩性.依据优化结果制作驱动器样机并进行试验验证,结果表明:该驱动器在-5～7 kPa气压作用下能够自由伸缩,最大伸长率与最大伸长力分别为 37.3%和 22.9 N,最大收缩率与回弹力分别为11.3%和7.9 N.将该波纹形软体驱动器应用于无系留软体管道机器人,开展可行性试验,结果显示,机器人能够实现在管道内爬行.
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分类号
TH138.5
栏目名称
DOI
10.11713/j.issn.1009-4822.2025.06.022
发布时间
2025-11-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
基金项目
吉林省科技发展计划项目（YDZJ202401396ZYTS）
吉林省科技发展计划项目（YDZJ202201ZYTS624）
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