换一批前列腺癌粒子植入机器人运动学建模和仿真
Kinematics modeling and simulation of seed implantation robot for prostate tumors
摘要基于测量的人体前列腺会阴部操作空间和手术过程量化分析,研究了一种3-PCR并联式前列腺癌粒子植入机器人.对于这种对称少自由度并联机构作为位置调整机构,其运动学特性需要深入研究.采用封闭矢量法和Beout消元法建立3-PCR并联机构运动学正、逆运动学方程,通过数值计算验证了正、反解模型的正确性.利用MATLAB进行p点为空间旋量曲线时的运动学仿真,仿真结果表明机构具有较好的运动稳定性,便于实时控制.通过极限边界搜索法求解了该机构姿态为α=β=γ=0°下的工作空间,x=0时的YOZ工作空间截面为15674mm2能满足临床手术的要求.
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关键词
前列腺癌粒子植入机器人并联机构运动学建模工作空间prostate cancerseed implantation robotparallel-chain mechanismskinematics modelingworkspace
DOI
10.13700/j.bh.1001-5965.2015.0288
发布时间
2017-01-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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