换一批
换一批摘要本文对自行小车的避障系统进行了研究，主要包括环境感知模块，中央处理模块和控制执行模块。控制算法引入人工势场法和最短切线路径法，将小车、障碍物、目标点简化为一点，在行驶过程中通过对障碍物距离及相对位置的探测，来实现局部路径规划，得出相应的避障路径，使小车顺利通过障碍物。通过对避障行为的研究，无论是软硬件还是算法，对自行小车的避障都有积极作用，具有一定的现实意义。
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