换一批分体式老年人/残疾人智能室内助动系统的设计与实现
Design and implementation of a split intelligent indoor auxiliary system for the aged and handicapped
摘要针对老年人/残疾人长期卧床以及椅床移位护理强度大的问题,采用分体式设计实现了一种具有体位变换、轮椅助动和自主床椅对接功能的智能室内助动系统.对各姿态下轮椅的尺寸设计和受力情况进行了理论计算和分析,据此实现了体位变换控制；对于狭窄空间下轮椅与床体的自动对接,给出了一种基于视觉伺服的自主对接控制算法:首先通过检测特定标志物识别床体,确定轮椅相对于床体坐标系的位姿；然后依据视觉反馈和里程计航迹推演进行直线跟踪,控制轮椅到达床体中心.实验证明了上述系统及其控制算法的可行性和有效性.
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