换一批基于模糊PID下肢外骨骼机器人的控制技术
Research on control technology of lower extremity exoskeleton robot based on fuzzy PID
摘要为研究下肢外骨骼机器人控制技术对轨迹跟踪的影响规律,首先对下肢外骨骼机器人进行结构设计,基于MSC.ADAMS软件建立了外骨骼机器人模型;借助模糊PID控制方法研究下肢外骨骼控制方法,分别研究了传统PID与模糊PID控制技术对外骨骼控制的影响规律;利用MATLAB与MSC.ADAMS实现了对外骨骼运动控制的联合仿真,并对比了输入步态曲线和实际跟踪曲线.研究表明:在相同条件下,模糊PID的控制算法相较于传统PID控制算法能够更快速和准确地跟踪步态曲线,并且能够更好地克服外部扰动.
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DOI
10.16375/j.cnki.cn45-1395/t.2020.04.014
发布时间
2020-11-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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