换一批摘要当前无源外骨骼普遍采用棘轮棘爪作为离合器,且自由度单一,存在结构复杂、运行噪音较大以及过度绑定等问题.针对以上问题,本文提出了一种踝关节的被动下肢外骨骼用于行走辅助.设备改进了棘轮棘爪离合器,用于行走时接合和分离弹性元件,同时对于脚踝的自由摆动无干扰.设备拥有矢状面和冠状面 2个旋转自由度,允许脚踝内外翻转.本文阐述了外骨骼助力的工作原理,使用动作捕捉和力台系统进行步行测试,研究外骨骼对下肢关节角度和力矩的影响.研究表明:在一个步态周期中,外骨骼对髋、膝关节运动角度具有轻微影响,对踝关节运动角度影响较大;在穿戴外骨骼后略微降低了髋、膝关节力矩,并且在步态周期中的推离阶段为踝关节提供的辅助力矩至少为踝关节自然力矩的 25%,从而降低行走所需关节力矩,提高步态稳定性.
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DOI
10.16375/j.cnki.cn45-1395/t.2025.03.003
发布时间
2025-06-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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