换一批摘要为了提高机械手连杆追踪精度,本文设计了一种高稳定性的滑模控制系统,并且采用粒子群算法对控制器参数进行优化,从而实现机械手连杆角位移追踪控制.介绍了机械手多连杆的动力学数学模型,分析了机械手的动力学特性.针对机械手滑模控制器进行优化,通过粒子群算法搜索滑模控制器最优控制参数.采用两自由度机械手连杆进行实验,利用MATLAB软件对机械手角位移输出结果进行仿真,比较和分析不同外界扰动环境对机械手连杆角位移产生的影响.仿真结果表明:在无扰动环境中,优化前和优化后的滑模控制器,机械手连杆输出的角位移跟踪精度较高;在有扰动环境中,优化前的滑模控制器,机械手连杆输出的角位移跟踪精度较低,而优化后的滑模控制器,机械手输出的角位移跟踪精度较高.设计的粒子群算法优化滑模控制器能够提高机械手连杆的控制精度.
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分类号
TH165
栏目名称
DOI
10.3969/j.issn.1673-1492.2023.11.004
发布时间
2024-01-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
基金项目
安徽高校自然科学研究项目（KJ2019A1135）
滁州职业技术学院校级自科重点项目（ZKZ-2023-2）
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