换一批摘要通过对关节履带式移动机器人越障过程的运动分析,基于履带车辆行驶力学分析及牛顿-欧拉方程,建立了机器人复合越障运动状态的动力学模型.并以车体的运动为控制目标,分析计算了车体、摆臂的运动变化以及驱动力矩的变化.仿真图形验证了机器人具有良好的运动稳定性,为机器人越障过程的控制奠定了基础.
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分类号
TP24
DOI
10.3969/j.issn.1007-2373.2009.04.008
发布时间
2009-10-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
基金项目
河北省科学技术研究与发展指导计划（06212103D）
河北省教育厅项目（2004419）
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