换一批基于电磁定位的前列腺靶向穿刺技术
Targeted puncture technology for prostate biopsy based on the electromagnetic positioning approach
摘要为解决传统超声图像引导前列腺癌穿刺检出率低的问题,搭建了基于电磁定位的超声图像引导前列腺靶向穿刺活检系统.利用电磁定位仪实时追踪超声图像的空间位置,并根据该结果控制机械臂对前列腺模体执行穿刺.基于开源通信协议OpenIGTLink完成了导航软件-机械臂-电磁定位仪间的通信,导航软件可根据入针点和病灶点的位置信息进行机械臂的路径规划.利用电磁定位系统实现核磁图像与前列腺模体的配准,并分析影响穿刺平台穿刺精度的关键因素.所提系统为多模态医学图像融合的靶向穿刺机器人研究提供了技术支持.
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关键词
靶向穿刺电磁定位图像引导机械臂控制轨迹规划targeted punctureelectromagnetic positioningimage guiderobot arm controltrajectory planning
栏目名称
DOI
10.14081/j.cnki.hgdxb.2025.04.007
发布时间
2025-09-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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