换一批基于多目标结构参数优化的微创手术机器人设计
Design of minimally invasive surgical robot based on multi-objective structural parameter optimization
摘要为提高手术机器人的通用性,根据不同微创手术工作空间要求和操作要求设计了一种具有8自由度的通用性微创手术机器人,构造了包含运动学和动力学特性的多目标优化函数,利用遗传算法对含有运动学和动力学的双响应指标进行优化获得了具有较高灵活度的结构参数,为后续结构设计提供了良好的理论基础.
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关键词
微创手术机器人多目标优化固有频率分析遗传算法Minimally Invasive Surgical RobotMultiobjective OptimizationGenetic Algorithm.
分类号
TP242
DOI
10.3969/j.issn.1673-9469.2017.04.023
发布时间
2018-01-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
基金项目
国家高技术研究发展计划（863计划）（2015AA043201）
深圳市科技计划基础研究项目（JCYJ20150529143500954）
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