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首页 > 哈尔滨工程大学学报 > 外骨骼式上肢康复机器人及其控制方法研究

外骨骼式上肢康复机器人及其控制方法研究

Study on exoskeletal rehabilitation robot for upper limb and its control method

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摘要提出了一种融合单、多关节及日常生活功能行动作训练的5自由度外骨骼式偏瘫上肢康复机器人系统.根据偏瘫患者上肢单侧受损的特点,提取偏瘫患者的健侧肢体运动的表面肌电信号用于驱动康复机器人辅助患者患侧肢体实现康复训练动作.采用肌电绝对值积分和自回归参数模型法对上肢运动中参与动作的4块肌肉产生的sEMG信号分别进行特征提取,并分别作为基于Levenberg-Marquardt算法的反向传播神经网络的输入,6个上肢运动作为输出建立表面肌电信号与上肢康复动作之间的关系.试验结果表明该方法利用sEMG准确地完成了对上肢康复动作的识别.该方法有利于提高中枢神经系统紧张度,促进血液循环,在康复的同时防止并发症的产生,更有利于提高患者运动积极性,保持患者正确运动的感觉.

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作者 王东岩 [1] 李庆玲 [2] 杜志江 [2] 孙立宁 [2] 学术成果认领
作者单位 哈尔滨工业大学,机器人研究所,黑龙江,哈尔滨,150001;黑龙江中医药大学附属第二医院,康复科,黑龙江,哈尔滨,150001 [1] 哈尔滨工业大学,机器人研究所,黑龙江,哈尔滨,150001 [2]
关键词 外骨骼式康复机器人表面肌电信号AR参数模型L-M算法BP网络
分类号 TP24
DOI 10.3969/j.issn.1006-7043.2007.09.011
发布时间 2007-11-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
基金项目
国家自然科学基金（60505016） 黑龙江省科技攻关计划（GB04A502-2） 哈尔滨市青年科学基金（2004AFQXJ017）
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哈尔滨工程大学学报

哈尔滨工程大学学报

2007年28卷9期

1008-1013页

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