换一批摘要围绕一种5自由度的4UPS?UPU并联机构，建立其运动学模型及雅克比矩阵，考虑机构在运动空间内的运动学性能，引入全域条件指标和全域梯度指标作为运动灵巧度的评价指标，并采用柱坐标边界极限搜索法求解工作空间，建立全域指标的数学模型；基于多学科设计优化软件Modefrontier对机构进行了多目标优化研究，采用实验设计和粒子群优化算法对机构进行了优化，求得Pareto最优解。通过优化前后结果比较，机构运动性能得到增强，为并联机构多目标优化设计提供参考。
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分类号
TH122
DOI
10.3969/j.issn.1001-3881.2015.03.012
发布时间
2015-03-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
基金项目
2012年山西省高等学校科技研究开发项目（(20121135)）
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