换一批摘要针对膝关节前交叉韧带(ACL)重建手术后缺乏及时有效的效果评估、手术缺乏安全性等问题,研制了一种基于零重力的膝关节ACL测力机器人,测定其重建前后的张紧力.首先,对ACL的手术环境进行了分析,提出了对手术机器人结构和控制的要求.然后,建立了ACL侧向受力的数学模型.接着,详细介绍了膝关节ACL测力机器人的机械结构设计和控制系统设计.最后,对该机器人进行顶杆位移和力的测试精度实验,并进行了羊骨的测试和术后评估实验,证明该机器人可以用于ACL重建手术的评估,ACL侧向受力数学模型是正确的.
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关键词
零重力前交叉韧带测力机器人手术评估安全zero gravityanterior cruciate ligamentforce-measuring robotoperation evaluationsafety
分类号
TP24
栏目名称
DOI
10.3321/j.issn:1002-0446.2009.06.021
发布时间
2010-01-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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