换一批六自由度上肢康复机器人机构设计及轨迹规划
Mechanism design and trajectory planning of a 6-DOF upper limb rehabilitation robot
摘要本研究设计一款六自由度上肢康复机器人,机器人采用绳索驱动、串并联相结合的关节结构形式,能够牵引偏瘫患者的上肢实现多个关节且活动范围较大的康复运动训练.针对上肢康复机器人机构适用性问题,基于运动学理论和D-H坐标系法建立上肢康复机器人本体D-H参数模型,根据空间坐标向量之间的平移、旋转关系,对运动序列建模分析,求解正运动学,通过封闭解法求解逆运动学.基于运动学分析结果,提出五次多项式函数关节空间轨迹规划方法,对上肢提拉抬肘运动进行轨迹规划仿真,验证了康复运动过程中的运动能力.
更多相关知识
栏目名称
DOI
10.12180/j.issn.2096-7721.2024.02.001
发布时间
2024-04-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
- 浏览0
- 被引5
- 下载0
相似文献
- 中文期刊
- 外文期刊
- 学位论文
- 会议论文
