换一批摘要机器人技术发展到现在,虽然已经得到了突飞猛进的进步,但是对于并联机器人运动学正解的封闭解问题依然是机器人技术的瓶颈,在实际应用中采用的广义几何法和方程组的数值解法等,不但推导过程非常复杂,而且在求解的过程中还存在解不唯一的问题.为了避免上述问题,根据多元函数的Taylor公式推导出了一种基于三元非线性方程组牛顿迭代法的并联机器人运动学正解算法;同时,基于其数学原理,也可以得到并联机器人的反解.Taylor法以其自身的优势,巧妙地解决繁琐的并联机器人运动学正解多解取舍问题,直接获得了工作空问内满足运动连续性的合理解.该算法的遮代次数少,收敛速度快,是一种非常有潜力的方法.最后将该算法应用到CoDeSys开发环境,通过配置方式,证明Code-sys环境下并联机器人运动学可实时灵活应用.
更多相关知识
关键词
非线性方程牛顿迭代泰勒公式并联机器人多元函数nonlinear equationNewton-iterationTaylor formulaparallel robotmultiple functions
分类号
TP242.3
栏目名称
DOI
10.3969/j.issn.1007-130X.2016.04.016
发布时间
2016-05-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
基金项目
国家高技术研究发展计划（863计划）（2011AA404701）
国家自然科学基金（51177099）
- 浏览2
- 被引2
- 下载0
相似文献
- 中文期刊
- 外文期刊
- 学位论文
- 会议论文
