换一批下肢外骨骼膝关节优化及人机控制仿真
Optimization of Lower Limb Exoskeleton Knee Joint and Man-machine Control Simulation
摘要为使所有人体差异的残疾和运动障碍患者术后达到舒适性康复的目的,避免患者穿戴下肢外骨骼多次尝试的困扰,提出一种快速获取人体步态优化算法,该算法首先以一人身高数据为例结合CGA数据,由四杆机构模拟人体膝关节运动,利用MATLAB优化算法得到四杆机构的杆长并得出人体膝关节的瞬心轨迹,将其应用于下肢外骨骼的可调膝关节使人体穿戴外骨骼组成人机模型,但人机耦合的膝关节角装配的机械误差较大.利用ADAMS和MATLAB-Simlink联合仿真的PID控制人机模型,使人机耦合模型的膝关节变化的角度误差尽可能减到最小.人机模型在优化后关节误差由 2°减小至 0.2°左右,使运动障碍患者在康复过程中达到人机交互舒适性的效果.
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关键词
仿生膝关节机构优化算法瞬心轨迹联合仿真舒适性bionic knee joint mechanismoptimization algorithminstantaneous center locusco-simulationcomfort
栏目名称
DOI
10.3969/j.issn.1006-0316.2024.07.011
发布时间
2024-08-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
基金项目
河北机电职业技术学院院级教科研规划项目（Z23003）
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