换一批基于粒子群优化方法的同心管连续型机器人运动学算法
Kinematics Algorithm of Continuous Concentric-tube Robot Based on Particle Swarm Optimization
摘要针对一种应用于微创手术的同心管连续型机器人运动学算法展开研究,通过几种不同运动学算法比较,在兼顾精度以及计算复杂程度的前提下,选用最小能量法建立其运动学数学模型,并选择利用粒子群优化算法强大的寻优能力对相关能量函数寻求最优解.建立了从驱动空间参数到关节空间所有参数的映射关系,通过坐标变换和参数拟合,得到同心管连续型机器人从基点到末端点空间姿态的表达式.通过运动学算例和三维模型的运动学仿真获得的运动轨迹进行对比验证,说明了算法模型的可行性和准确性.
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关键词
同心管连续型机器人最小能量法粒子群优化方法运动学algorithmsbending (deformation)computational complexitycomputer simulationcomputer softwareconcentric tubeconformal mappingcontinuous robotflowchartingfunctionsiterative methodskinematicsmathematical modelsMATLABmatrix algebramechani
分类号
TP242
栏目名称
DOI
10.13433/j.cnki.1003-8728.2015.0101
发布时间
2016-04-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
基金项目
上海市科委科技攻关计划（11JC1412100）
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