换一批多自由度手术器械的结构设计与工作空间仿真
Structure Design and Workspace Simulation of a Multi-degrees of Freedom Surgical Instrument
摘要介绍了一种钢丝绳驱动的串联弯曲结构,并对其进行结构优化和工作空间仿真.通过理论分析及数值仿真,避免传统结构弯曲时发生的钢丝绳松弛现象,提高控制精度.建立手术器械的运动模型,用D-H法进行正向运动学求解,得到器械末端位置,采用数值仿真法模拟多自由度器械与传统直器械的工作空间,并进行对比分析.结果表明多自由度器械相比传统直器械工作空间更大,具有更好的灵活性.
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关键词
多自由度器械微创手术钢丝绳松弛D-H法工作空间multi-degrees of freedomsurgical instrumentstructural optimizationD-H methodworkspaceMonte Carlo methods
分类号
TH132
栏目名称
DOI
10.13433/j.cnki.1003-8728.2016.1214
发布时间
2017-03-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
基金项目
国家自然科学基金（51175345）
上海市研究生创新项目（JWCXSL1301）
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