换一批摘要为提高胸腹部微创放疗手术的精度,提出一种新型的CT引导的7自由度穿刺机器人系统.根据临床需求,采用丝传动方式解决了空间限制和CT引导下的驱动兼容性问题,进而设计了一种全新的机器人构型;通过运动学分析,得到了穿刺针工作空间形状,根据空间尺寸要求优化了机器人结构参数;基于拉格朗日方程建立机器人系统动力学模型,得到了调姿过程中各关节力/力矩与关节运动参数的关系.最终,通过定位误差修正实验,提高了机器人定位精度,并在此基础上完成了机器人穿刺精度实验,穿刺平均误差为1.09 mm,证明了机器人系统满足手术精度要求.
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关键词
穿刺机器人运动学分析动力学分析定位误差修正穿刺精度测量puncture robotkinematic analysisdynamics analysispositioning error correctionmeasurement of puncture accuracy
分类号
TP242
栏目名称
DOI
10.13433/j.cnki.1003-8728.2017.1104
发布时间
2017-12-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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