换一批
换一批基于sEMG的多自由度下肢外骨骼康复机器人结构与控制策略
Structural and Control Strategy of Multi-DOF Lower Limb Exoskeleton Rehabilitation Robot Based on sEMG
摘要提出一种多自由度下肢外骨骼康复机器人,能够实现下肢多种康复训练.建立踝关节部分约束方程,采用数值法证明机构存在正确解.利用Delsys设备提取脚部运动的sEMG信号,采用LDA、RNN结合LSTM、CNN 3种信号分类方法,提出降维CNN方法,对输入运动进行识别和分类.最后,针对踝关节部分进行sEMG信号作为输出指令的脚部动作反馈实验,验证了该部分机构和控制方法的可行性和合理可靠性.
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关键词
外骨骼康复机器人表面肌电信号分类识别运动控制exoskeleton rehabilitation robotsurface electromyographyclassification and i-dentificationmotion control
栏目名称
机械工程与自动化
DOI
10.16351/j.1672-6987.2024.04.017
发布时间
2024-09-12
基金项目
国家自然科学基金
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