换一批单孔腔镜手术机器人技术突破与启示:评徐凯团队术锐系统(特邀)
Advancing the Frontier of Single-Port Surgery:The Rise of the SHURUI Single-Port Robotic Platform(Invited)
摘要随着微创外科由多孔向单孔范式深度演进,在极度受限空间内实现高载荷灵巧操作与多器械运动解耦已成为行业核心瓶颈.为剖析国产单孔手术机器人技术现状并探究其智能化演进路径,针对上海交通大学徐凯教授团队首台获批上市的"术锐"系统及相关研究展开系统性学术述评.首先,从机构学视角出发,解构依托原创双连续体机构打破国外技术垄断的技术路径,评估其在12 mm极小入路下兼顾高载荷与灵巧性的刚柔耦合设计,并分析其在多术式范式下的通用化价值;其次,在建模与感知层面,梳理从常曲率假设向变曲率动力学补偿的理论跨越,并阐述从无标记视觉跟踪向智能化感知辅助的技术迭代策略;再次,理性辨析该系统在复杂工况非线性补偿、高保真触觉反馈及长效临床实证等维度的演进空间.研究表明,徐凯教授团队研发的单孔手术机器人实现了核心机构自主创新与临床转化的里程碑跨越.单孔机器人正处于由被动主从工具向主动智能化平台转型的关键期,未来应聚焦构建多模态感知与智能决策架构,逐步实现从遥控操作到自主智能的跃迁,推动微创腔镜手术机器人技术迈向智能协作者新形态.
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关键词
单孔手术机器人双连续体机构机器人运动学驱动补偿变曲率建模single-port surgical robotdual continuum mechanismrobot kinematicsactuation compensa-tionvariable curvature modelling
栏目名称
DOI
10.16183/j.cnki.jsjtu.2026.058
发布时间
2026-04-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
基金项目
创新人才项目（23Z990302671）
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