换一批基于人体动力学模型的下肢康复机器人控制方法
Control Method of Lower Limb Rehabilitation Robot Based on Human Dynamics Model
摘要为解决目前针对骨科术后患者的下肢康复机器人种类少且交互性弱等问题,该文设计了一种基于人体动力学建模和拉压力传感器实现人机交互的新型坐卧式下肢康复机器人.该系统通过实时监测人机交互力,调整髋关节、膝关节、踝关节训练角度,验证建立的数学模型,对比实际采集的关节角度,得出数学模型在Matlab拟合和Adams仿真中力矩变化趋势相同,且最大均方差不超过0.81N/m,实验对比完全被动和智能被动状态的关节角度有明显调整,证明该系统提升了患者的主动参与性.
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关键词
骨科术后下肢康复动力学建模人机交互Orthopedic SurgeryLower Limb RehabilitationDynamic ModelingHuman-Computer Interaction
分类号
R496（康复医学）
栏目名称
DOI
10.3969/j.issn.1674-1242.2023.03.011
发布时间
2023-10-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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