换一批永磁同步电机伺服系统自适应迭代学习控制
Adaptive iterative learning control for permanent magnet synchronous motor servo system
摘要针对执行重复性任务的永磁同步电机伺服系统,由于参数摄动、随机扰动等不确定因素影响导致的跟踪精度下降,误差发散问题,提出一种自适应迭代学习控制方法.该方法在PD型反馈控制的基础上增加自适应迭代项对控制律中未知参数进行迭代学习,减少不确定因素对系统性能的影响.建立了含有不确定性扰动的系统模型和PMSM自适应迭代学习控制系统,并且基于Lyapunov稳定性理论,分析了该方案的收敛性.结果表明,与传统PD型ILC相比,该方法收敛速度更快,跟踪精度更高,可有效改善系统的性能.
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关键词
永磁同步电机迭代学习控制自适应迭代学习控制反馈控制参数摄动跟踪误差收敛速度伺服系统permanent magnet synchronous motor ( PMSM )iterative learning control ( ILC )adaptive iterative learning control ( AILC)feedback controlparameter perturbationtracking errorconvergence rateservo system
分类号
TM351
栏目名称
DOI
10.7688/j.issn.1000-1646.2018.01.02
发布时间
2018-01-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
基金项目
辽宁省教育厅科学技术研究项目（L2013060）
沈阳市科技计划（F12-277-1-70）
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