换一批
换一批摘要本文基于多体系统离散时间传递矩阵法，首先构建了双臂移动机器人的车体以及机械臂各杆件的刚体模型，推导出各元件所对应的传递矩阵；然后进一步得出了双臂移动机器人分叉链式多体系统的统一整体动力学方程，综合研究了机器人内部各元件之间的运动学及动力学的关系；最后采用MATLAB软件对动力学方程进行数值仿真。通过对仿真结果的分析，不仅验证了理论的正确性，也得到了各个关节的力矩的大小及变化规律，便于驱动电机的选型，同时为后续的控制系统设计提供了重要的理论依据。
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关键词
双臂移动机器人多体系统传递矩阵法动力学建模dual-arm mobile robotmulti-body system transfer matrix methoddynamics modeling
分类号
TH113
DOI
10.3969/j.issn.1673-095X.2016.005.008
发布时间
2016-11-21
基金项目
国家自然科学基金
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