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首页 > 天津理工大学学报 > 下肢外骨骼机器人的控制仿真研究

下肢外骨骼机器人的控制仿真研究

Research on control simulation of lower limbs exoskeletons robot

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摘要下肢外骨骼机器人是一种复杂的非线性系统,有效控制策略对于人机系统运动的协调一致性至关重要.本文基于外骨骼机器人的动力学分析,提出了下肢外骨骼机器人的控制系统设计,采用模糊PID控制算法,结合ADAMS和MATLAB/Simulink软件,分别以角度误差和关节力矩作为系统输入输出量,对下肢外骨骼机器人的动力学与控制进行联合仿真.仿真结果验证了所提控制算法的有效性,为保证人体与机器人之间的运动协调性和一致性的良好控制提供了理论依据.

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作者 王立柱 [1] 陈炜 [1] 马利 [1] 张西正 [2] 学术成果认领
作者单位 天津理工大学机械工程学院天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室,天津,300384 [1] 军事医学科学院卫生装备研究所,天津,300161 [2]
关键词 下肢外骨骼机器人模糊PID控制联合仿真lower limb robotfuzzy PID controlco-simulation
分类号 TP242.3
DOI 10.3969/j.issn.1673-095X.2017.05.001
发布时间 2017-11-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
基金项目
国家自然科学基金（11302147）
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天津理工大学学报

天津理工大学学报

2017年33卷5期

1-5页

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