换一批摘要日常生活中,脑卒中为主的多种疾病均会引发严重的手部功能障碍,导致患者几乎无法用手独立完成一些看似简单的工作,自理能力和生活质量受到了极大影响.为解决该问题,设计了一种基于柔索驱动的手部康复机器人系统,可辅助手指完成弯曲伸展以及对不同物体的抓握训练,并通过上位机实现抓握速度调节、弯曲度可视化及数据存储等功能.该系统采用位置-速度双闭环串级PID控制,有效提高了系统的稳定性.对该系统性能进行实验测试,结果表明:该系统运行稳定,能够实时显示手部运动状态,且在室内环境下能够安全且平稳地辅助手部完成对不同尺寸物体的有效抓握.
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关键词
柔索驱动智能机器人手部康复机器人康复训练双闭环串级PIDflexible cable driveintelligent robothand rehabilitation robotrehabilitation trainingdouble closed-loop cascade PID
分类号
TP242R496（康复医学）
DOI
10.19573/j.issn2095-0926.202501001
发布时间
2025-04-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
基金项目
天津市教委科研计划重点项目（2022ZD009）
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