换一批摘要针对无通信情况下的多机器人系统在未知动态环境下的路径规划问题，设计了基于双层模糊逻辑的多机器人路径规划与动态避碰系统。方向模糊控制器充分考虑了障碍物的距离信息和目标的角度信息，转化为机器人与障碍物的碰撞可能性，从而输出转向角度实现机器人的动态避障；速度模糊控制器将障碍物的距离信息作为输入，将速度因子作为输出，提高了多机器人路径规划与动态避碰系统的效率和鲁棒性。在Pioneer3-DX机器人实体上验证了该系统的可行性。
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DOI
10.3969/j.issn.1673-629X.2014.11.020
发布时间
2014-12-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
基金项目
国家自然科学基金（61104216）
江苏省自然科学基金（BK2012832）
江苏省高等学校自然科学研究项目（12KJB510015）
南京邮电大学人才引进项目（NY211020,NY211067）
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