一种视觉机器人演示学习的轨迹生成方法

One Path Generation Method of Visual Robot Based on BLD

二维码有效期 120s

摘要目前，机器人演示学习已成为机器人学中最为活跃的研究课题之一，而作为演示学习三要点之一的轨迹生成便成为研究热点。轨迹生成是决定演示学习是否成功的重要因素，传统上使用SIFT算法生成轨迹，但是这种方法存在很多局限，例如特征点较多、选择轨迹困难、轨迹存在一定噪声等。为此，提出了一种将SIFT、PCA和UKF等算法相结合的新的轨迹生成方法，通过实验仿真和机器人实体运行，结果表明了算法的有效性。

作者李建良 ^[1] 杜承烈 ^[2] 赵晔 ^[3] 禹科 ^[4] 学术成果认领

作者单位西北工业大学计算机学院，陕西西安 710129; 西北农林科技大学信息工程学院，陕西杨陵 712100 ^[1] 西北工业大学计算机学院,陕西西安,710129 ^[2] 西北工业大学计算机学院，陕西西安 710129; 陕西省人民医院，陕西西安 710068 ^[3] 中航工业自控所飞行器控制一体化技术重点实验室,陕西西安,710065 ^[4]

关键词演示学习 SIFT算法主成分分析无迹卡尔曼滤波 learning by demonstration scale invariant feature transform principal component analysis unscented kalman filter

分类号 TP391

DOI 10.3969/j.issn.1000-2758.2016.06.024

发布时间 2017-01-15

基金项目

航空科学基金