换一批动态不确定性的图书馆机器人导航和路径筛选应用研究
Application Research on Navigation and Path Selection of Museum Robot based on Dynamic Uncertainty
摘要对移动机器人精准定位可靠性差、环境缺乏动态不确定度量问题,提出了动态不确定性环境下马尔科夫局部化导航设计方法,实现机器人地图构建与定位.将机器人导航和路径筛选抽象为多目标点路径规划问题,采用粒子群算法求解.试验结果表明,马尔科夫局部化导航设计方法降低了图书馆机器人移动时的平均位置确定性,使得其在某点迷路概率降低,这对图书馆机器人移动导航开发具有一定的参考价值.
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