换一批面向脑卒中患者的上肢康复机器人自适应辅助训练方法研究
Research on adaptive assisted training methods of upper-limb rehabilitation robots for post-stroke patients
摘要目的 针对脑卒中患者术后不同阶段的康复需求,旨在提高患者康复训练进程中的参与程度与运动表现.方法 通过感知患者在训练轨迹中的运动模式信息,结合普适性的够取特征约束量,进行训练轨迹的自适应矫正,在此基础上,设计基于动态阻抗的人机交互控制器,基于期望运动任务与患者实际康复状态动态优化机器人的辅助力水平.结果 基于不同康复阶段患者的运动功能状态,对脑卒中诱发的病态运动轨迹进行了自适应纠偏,训练任务轨迹跟踪误差降低25.64%,并且实现了人机交互辅助力的按需调整.结论 本文方法在脑卒中术后康复训练中提供动态辅助力提高患者的主动参与度,有利于辅助患者进行脑功能重塑,从而实现对正常肢体运动模式的重新学习.
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关键词
康复机器人主动训练轨迹矫正柔顺控制人机交互Rehabilitation robotsActive trainingTrajectory correctionSmooth controlHuman-Robot interaction
栏目名称
DOI
10.11876/mimt202406016
发布时间
2025-01-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
基金项目
北京市自然科学基金（4232053）
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