换一批摘要目的:使微创手术中的针能够更好地完成各种复杂的穿刺任务.方法:研究了关节型针的结构,由具有斜尖的头节、若干个关节和若干针节组成.分析了被动导航时关节型针的运动方式,给出了关节型针的圆弧多边形穿刺轨迹,并进行了被动导航避障能力分析.结果:用于完成微创手术中活检、引流、抽吸、注射等诊疗任务.结论:为被动导航时关节型针的结构设计提供了有力的理论依据.
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DOI
10.7687/J.ISSN.1003-8868.2013.09.004
发布时间
2013-11-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
基金项目
国家自然科学基金（2011GA610008）
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