换一批
换一批外骨骼式下肢助行机器人结构设计及分析
Structural design and analysis of exoskeleton-type lower limb walking assistant robot
摘要目的:设计一款仿人体下肢运动的外骨骼式下肢助行机器人,并对助行机器人的机械结构进行静力学和运动学分析.方法:该助行机器人采用伺服电动机驱动方式,通过锥齿轮换向装置使驱动电动机与大小腿构件实现平行布置方式;在小腿处设计弹簧缓冲装置,以达到减震效果.利用ABAQUS软件分析助行机器人在不同姿态时的应力和形变.利用机械系统动力学自动分析(automatic dynamic analysis of mechanical systems,ADAMS)软件对助行机器人进行运动学分析,并与D-H理论模型计算结果进行对比分析.结果:该助行机器人的应力和形变较小,形变区域主要发生在膝关节处,且各关节的位移变化与D-H模型理论计算一致.结论:该助行机器人符合人体下肢运动特征,能够为助行机器人的结构优化和控制设计提供一定的依据和参考.
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