换一批基于ADAMS的椎弓根置钉手术机器人动力学仿真分析
ADAMS-based dynamic simulation analysis of surgical robot for pedicle screw placement
摘要目的:为提升椎弓根置钉的安全性,对椎弓根置钉手术机器人的手术过程进行动力学仿真分析.方法:首先,对椎弓根置钉过程进行分析,确定椎弓根钉道钻削全过程中的3种典型受力情况,即空载、骨层切换、脊柱动态位移3种工况.其次,基于机械系统动力学自动分析(automated dynamic analysis of mechanical systems,ADAMS)软件搭建椎弓根置钉手术机器人的虚拟样机模型.最后,结合3种典型受力情况对椎弓根置钉手术机器人的动力学特性进行仿真分析.结果:在多种工况下,椎弓根置钉手术机器人关节的驱动力矩对开路器机构末端所受负载都是敏感的.结论:椎弓根置钉手术机器人能够满足置钉操作的需求.该研究可以为提升椎弓根置钉准确率提供新思路.
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关键词
椎弓根置钉手术机器人机械手ADAMS动力学仿真分析pedicle screw placementsurgical robotmanipulatorautomated dynamic analysis of mechanical systemsdynamic simulation analysis
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DOI
10.19745/j.1003-8868.2025140
发布时间
2025-08-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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