换一批摘要微创外科手术机器人与人类相比具有状态稳定、定位准确、灵巧性好、工作范围大等优势,为了更好地提高医院诊疗与手术水平,优化机器人控制性能,引进PID技术设计了一种全新的微创外科手术机器人自适应PID控制方法.选择二维控制器作为微创外科手术机器人行为控制的主要设备,输入控制量后,计算不同控制量的均值与变量子集取值,建立自适应控制模型整定机器人行为;建立机器人操作端的基准坐标系,确定初始化坐标轴与变换坐标轴,辅助引导图像,实时跟踪与控制手术过程中微创外科手术机器人的操作行为,实现自适应PID控制.通过对比实验证明,提出的机器人自适应PID控制方法,可在微创外科手术中,实现对手术进入量、退出量与旋转角度的高精度控制,且与期望位移量一致.在受干扰条件下,提出方法应用后,可以在较短的时间内将机器人手术中的旋转角度恢复到预设角度,稳定性较高,抗干扰能力较强.综上所述,所提方法应用后可以为微创外科手术机器人的进一步研究提供参考.
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