换一批基于运动表现的双人上肢交互辅助策略设计
A motion performance-based assistance strategy for dual-person upper limb interaction
摘要目的 提出一种基于运动表现的自适应运动辅助策略,以平衡双人上肢康复训练中由于患者运动能力不同导致的运动强度差异.方法 设计一种适用于双人康复训练的竞争性交互任务系统.引入两个运动学评价指标,采用模糊逻辑综合评价患者运动表现;构建自适应控制系统框架,通过基于差异度的自适应步长分段函数,实现机器人辅助水平的动态调整.不定向招募4名健康人进行测试.结果 所提出的策略能够根据受试者运动表现自适应改变辅助程度,实现受试者运动能力差异的平衡,使交互双方处于相似的竞争水平.结论 基于运动表现的自适应运动辅助策略,构建了自适应控制系统框架,能有效平衡不同运动能力受试者之间的技能水平,避免双人交互训练过程中运动强度不平衡问题.
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关键词
上肢康复运动表现辅助策略模糊逻辑人机交互upper limb rehabilitationmotion performanceassistance strategyfuzzy logichuman-robot interaction
分类号
R496（康复医学）
栏目名称
DOI
10.3969/j.issn.1006-9771.2024.10.014
发布时间
2024-11-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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