换一批
换一批摘要世界上数以百万计的人患有重度运动功能疾病,如脑卒中、脊椎损伤、肌萎缩侧索硬化症等[1].另外每年新增因车祸、工伤和其他意外下肢伤残者数字也很庞大[2].而电动轮椅作为老年人、残疾人的辅助出行工具,其在行驶过程中精确定向控制方法的研究显得尤为重要.为了解决在直线行驶过程中由于双轮差分驱动所引起的差速问题,本研究采用无传感器的速度闭环控制.速度闭环的前提是速度的检测,目前用于轮椅电机检测速度的方法主要是采用直线光栅尺、直线磁栅尺、光电脉冲编码器等检测装置实现.而本文中涉及速度检测方法则无需额外安装检测装置,采用电流互感器来对轮椅驱动轮换向时的电流脉动进行检测,由此测得轮椅驱动轮的转速.另外,本文中介绍的人机交互方式采用了操纵杆控制其行驶方向,并对行驶的轨迹进行了轨迹规划的算法.
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栏目名称
康复工程
DOI
10.3969/j.issn.1001-1242.2019.03.012
发布时间
2019-04-26
基金项目
上海市科技支撑项目
上海市工程技术研究中心资助项目
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