换一批摘要目的:提出一种用于检测上肢康复机器人运动学信息的测试平台.方法:结合人体上肢结构特点,确定测试平台功能及设计要求并制定测试平台结构设计方案.建立测试平台仿生机械臂运动学模型,仿真其工作空间.通过试验验证该测试平台样机性能.结果:该测试平台仿生机械臂对人体肩关节运动模拟的相似性达到95.4％,肘关节达到87.4％.仿生机械臂与上肢康复机器人肩关节角度变化数据的相似性达到91.5％,肘关节达到99.5％.结论:该测试平台设计合理,能够模拟人体上肢肩肘关节运动,精确采集上肢康复机器人康复训练过程中的运动学信息,可用于上肢康复机器人的安全性测试,为后续上肢康复机器人的安全性研究提供理论依据.
更多相关知识
分类号
R496（康复医学）
栏目名称
DOI
10.3969/j.issn.1001-1242.2025.08.011
发布时间
2025-09-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
基金项目
上海市科技创新行动计划项目（20DZ2201700）
- 浏览0
- 被引1
- 下载0
相似文献
- 中文期刊
- 外文期刊
- 学位论文
- 会议论文
