摘要背景 脑卒中致死率和致残率极高,是重要的公共卫生问题.脑卒中患者常伴有下肢功能障碍,严重影响了其生活质量.既往针对此类患者常进行人工一对一训练,大量消耗人力,训练质量难以保障.近年来外骨骼机器人的问世有望解决这一痛点.外骨骼机器人可依据结构形式与作业姿态分为固定式与移动式两大类型.两种风格迥异的机器人在改善脑卒中患者下肢功能和生活质量方面是否有效,并且是否存在疗效差异尚不明确.目的 探究固定式外骨骼机器人和移动式外骨骼机器人对脑卒中患者下肢功能和生活质量的改善效果和疗效优势.方法 选取 2021-2024 年中国人民解放军总医院第一医学中心康复医学科的 40 例脑卒中住院患者作为研究对象,使用随机数字表法将其分为固定机器人组(20例)和移动机器人组(20例).固定机器人组在常规康复训练以外增加Lokomat机器人训练,20 min/d,5次/周,持续2周.移动机器人组在常规康复训练以外增加艾康机器人训练,20 min/d,5次/周,持续2周.在干预前和干预结束后分别采集各项评价指标,包括Fugl-Meyer量表下肢部分(FMA-LE)评分、髋关节屈/伸峰力矩、膝关节屈/伸峰力矩、患侧膝关节绝对误差(AE)角度、功能性步行分级量表(FAC)分级、步态分析、改良 Barthel指数(MBI).结果 40例患者完成全部试验流程,过程中无患者脱落.组间比较:训练前,两组患者FMA-LE评分、患侧膝关节AE角度、MBI评分,髋、膝关节屈/伸峰力矩,FAC分级比较,差异无统计学意义(P>0.05).训练后,两组患者 FMA-LE 评分、MBI 评分,髋、膝关节屈/伸峰力矩,FAC 分级比较,差异无统计学意义(P>0.05);固定机器人组患者患侧膝关节 AE 角度小于移动机器人组(P<0.05).组内比较:两组患者训练后 FMA-LE 评分、MBI 评分均较训练前升高,患侧膝关节 AE 角度及髋、膝关节屈/伸峰力矩较训练前改善(P<0.05).两组患者训练后 FAC分级优于训练前(P<0.05).固定机器人组、移动机器人组步态分析测试仅进行了 7 例和 8 例.组间比较:训练前后,两组患者步行速度、步长、步行周期比较,差异无统计学意义(P>0.05).组内比较:两组患者训练后步行速度均较训练前增加(P<0.05),固定机器人组患者的步长较训练前提高(P<0.05),固定机器人组的步行周期较训练前缩短(P<0.05).结论 固定式外骨骼机器人和移动式外骨骼机器人均可有效改善脑卒中患者的下肢功能和生活质量,且固定式外骨骼机器人在改善患侧膝关节本体感觉方面更具优势.