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首页 > 中国生物医学工程学报 > 鲁棒PID控制策略在FES脚踏车控制系统中的应用及仿真研究

鲁棒PID控制策略在FES脚踏车控制系统中的应用及仿真研究

FES Cycling Robust PID Control Strategies and Stimulation

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摘要本研究以英国Glasgow大学康复研究中心所提供的三个脊髓损伤患者的实验数据为基础,通过系统辨识获得了被控对象的数学模型,并将鲁棒PID控制算法应用于功能性电刺激脚踏车系统的速度控制,从而实现了鲁棒PID速度控制器设计目的.仿真结果表明,FES脚踏车系统能实现对任意速度轨迹的跟踪,并且轨迹跟踪精度高、抗干扰能力及鲁棒性较强,该算法为FES脚踏车系统速度控制提供了一种新的鲁棒控制策略.

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作者 姜洪源 [1] 耿建辉 [1] 敖宏瑞 [1] 胡秀丽 [1] K.J.Hunt [2] 学术成果认领
作者单位 哈尔滨工业大学机电工程学院,哈尔滨,150001 [1] 格拉斯哥大学机械工程系,英国,格拉斯哥,G12 [2]
关键词 FES脚踏车系统鲁棒PID控制系统辨识数字仿真
医学主题词 研究(Research)算法(Algorithms)性(Sex)大学(Universities)康复研究(Rehabilitation Research)
分类号 TP2
栏目名称
生物物理与建模仿真
DOI 10.3969/j.issn.0258-8021.2005.02.019
发布时间 2005-06-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
  • 浏览142
  • 被引17
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中国生物医学工程学报

中国生物医学工程学报

2005年24卷2期

217-221页

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